前言：工業機器人是工業自動化領域的驕子，它的擁有量常常是衡量一個國家和地區工業發展水平的重要標志。正因如此，機器人技術被發達國家列為警惕性技術，指望通過購買方式來獲得核心技術顯然不現實，只有自主創新才是發展我國機器人技術的*選擇。要想開發出*的我們國家自己的工業機器人，必須要克服工業級的機器人軟件開發系統說帶來的挑戰和困難。

　　一些專家認為在工業機器人研發過程中，zui大的挑戰也是令人zui激動的一項挑戰就是：機器人研發人員需要功能強大的軟件來設計他們的自主系統——不是專門針對特定機器人或任務的軟件，而是不但對現有算法開放且能夠解決當前也許還不知道的問題。這是大家認為zui快獲得解決的挑戰。通過世界的軟件開發人員的努力，能夠讓設計人員獲得功能更強大的軟件包。目前zui大的阻力是大家的慣性思維，許多公司正投資于錯誤的方法。

　　對工業級、可靠的、兼容性良好的軟件開發系統所要具備以下幾大特點：

　　1. 該軟件必須是直觀式的

　　許多機器人研發人員都擁有機械工程或電子工程學的背景，但沒有時間或資金去學習zui有用的計算機技術中的重要細節，然而他們卻需要從這些技術中獲得幫助。編程能力，如面向對象編程在機器人自動控制系統中是至關重要的，所以他們需要一款具有這些特性的編程語言。此外，用戶界面必須直觀靈活。

　　2. 軟件必須具備與I/O的良好集成性

　　每個自主系統都必須感知或察覺周圍世界的環境并做出反應。傳感需要外部傳感器如激光測距儀及聲納傳感器，做出反應則需要具有驅動不同類型執行機構的能力。除了感知系統、決策規劃和執行控制以外，軟件工具還必須在真實硬件上輕松實現應用，這意味著軟件必須具有與實時系統、實時嵌入式硬件、甚至FPGA 的強大交互性。許多軟件包，包括市場上的Microsoft Robotics Studio缺乏這種功能，它們能夠仿真并在開發機器上運行，但不具備實時硬件實現的能力。

　　3. 軟件必須是開放的靈活的

　　許多自主算法都已進行過優化并可以重復使用，但許多算法往往需要擴展功能。舉例來說，許多系統初始采用基本的搜索算法，如A* 至D*。許多機器人研發人員希望從這些基本算法開始，并在此基礎上添加他們的創新或研究成果，從而創建新型的搜索算法，或將它們與新的地圖技術集成從而用于機器人救援或醫療輔助應用。當前許多機器人軟件包的封閉特性讓設計工程師難以入手。像iRobot Aware等軟件包可用于他們的機器人，但不能用于自定義或*的機器人設計。

　　4. 軟件必須具備良好的交互性

　　創新機器人設計并不簡單，它需要許多反復修改和原型設計。設計機器人所用的軟件應能夠適應這種情況。機器人研發人員需要一款可以輕松調試的軟件包，既可以進行直觀的仿真又能在實時硬件系統上快速實現，從而測試算法和真實I/O。接下來有可能還要再回到開發環境，對同樣的代碼進行進一步優化或軟件調整。