1、通過LOCAL鏈接方式，按鈕控件的的click事件觸發鏈接控制卡。

2、選擇總線初始化的bas腳本文件下載到控制器rom里面掉電保存。

提前在zdevelop軟件根據需求修改總線初始化的basic程序，映射軸，節點IO等初始化內容。

這里以節點0（匯川驅動器-0軸）、節點1（EIO16084）的1-4軸映射為總線軸為例，將節點之間通過ETHERCAT口連接起來。如下圖：

相關初始化basic程序（其中紅色為指令，可以到正運動查閱其使用場景以及方法）。

相關配置如下：

調用函數庫的ZAux_Execute函數（在線命令），通過在線命令調用basic腳本里面的總線初始化函數-- Ecat_Init()進行總線初始化。

private void EcatInitStart_Btn_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle == (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");

    }

    else

    {

        int tmpret;

        //-1可能正在執行初始化

        if ((BasFlag == true) && (InitStatus != -1))        

        {

            InitStatus = -1;

            StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);

            tmpret = zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "RUNTASK 1,Ecat_Init", buffer, 0);        //任務1重新運行BAS中的初始化函數

            if (tmpret != 0)

            {

                MessageBox.Show("總線初始化失敗!", "提示");

                return;

            }

            else

            {   

                MessageBox.Show("總線初始化成功!", "提示");

            }

        }

        else

        {

            MessageBox.Show("Bas文件未加載");

            return;

        }

    }

}

4、以匯川驅動器為例，驅動器IO映射的起始地址為DI1，也就是正向超程開關（正硬限位），若要設置負向超程開關，將起始地址加1。

5、通過按鈕控件的MouseDown（鼠標在組件上方并按下時發生）事件來觸發單軸持續運動；MouseUp（鼠標在組件上方并松開時發生）事件來觸發單軸運動的停止。模擬手動運動的調試過程。

6、通過textbook控件的 TextChanged（空間上text屬性更改時發生）事件來修改運動過程中軸的基本參數，定時器會獲取接收。//脈沖當量變化

private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));

}

//軸速度變化

private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));

}

//加速度變化

private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));

}

//減速度變化

private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)

{

    zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));

}

7、通過按鈕控件，與文本信息比對，觸發總線軸的使能切換功能。

8、通過復選框的切換、單選框的選擇實現寸動運動調試的功能。

//寸動方向選擇

private void MoveDirection_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

{

    if (MoveDirection.Checked == false)

    {

        MoveDirection.Text = "運動方向: 正";

        dir = 1;

    }

    else

    {

        MoveDirection.Text = "運動方向: 負";

        dir = -1;

    }

}

//寸動啟動

private void InchStart_Button_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle == (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");

    }

    else

    {

        if (MoveAbs_RadBtn.Checked == true)     

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));

        }

        //相對運動

        if (MoveOpp_RadBtn.Checked == true)        

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));

        }

    }

}

9、通過定時器的刷新，對軸參數的接收，初始化信息，IO監控等信息進行實時的反饋。

10、通過按鈕控件的的click事件觸發斷開鏈接。