力覺傳感器指的是用來檢測機器人手臂所產生的力及其所受反力的傳感器，該傳感器可較為靈敏地控制機器人的一些任務作業，尤其是一些精配任務中，起著至關重要的作用。力覺傳感器的元件大多運用于半導體應變片，在工業場所中的應用場景也越來越多。那么力覺傳感器工作原理是什么？接下來就為大家介紹一下！

力覺傳感器工作原理

力覺傳感器根據力的檢測方式不同，可分成：應變片式、運用壓電元件式及差動變壓器、電容位移計式。在其中，應變片式壓力傳感器較為普遍，商品化的力傳感器大多數是這一種。壓電元件很早就用在刀具的受力測量中，但它不可以測量靜態負載。電阻應變片式壓力傳感器是運用金屬拉伸時電阻增大的現象，將它粘貼在加力方向上，可根據輸出電壓檢測出電阻的改變，所示。電阻應變片在左、右方向上加力，用導線接到外部電路。

腕力傳感器

腕力傳感器是一個兩邊分別與機器人腕部和手爪相連接的力覺傳感器。當機械手夾住工件開展操作時，借助腕力傳感器可以輸出六維（三維力和三維力矩）分量反饋給機器人控制系統，以操控或調節機械手的運動，開展所要求的工作。腕力傳感器分成問接輸出型和直接輸出型兩類。間接地輸出型腕力傳感器敏感體本身的構造調節，但需對傳感器開展校準，要通過復雜的計算求出傳遞矩陣系數，運用時開展矩陣運算后才能提取出六維分量。

握力傳感器

光纖握力覺傳感器單元所示，所用的光纖是50μm、125μm的多模光纖

，波紋板是由兩個相互嚙合的V形槽板組成，為了更好地保持平衡，在槽的另一端放置一根不通光的虛設光纖，板的厚度為3mm。當物體壓力作用于握力覺傳感器時，波紋板的上蓋相對于下蓋位移，使光纖形成變形，借助測量光信號的衰減可間接地得知壓力的大小。

腳力傳感器

二足步行機器人在人類生活的環境中運用比較方便，但不穩定，操控較復雜。為掌握步行時的狀態，需裝各種傳感器，在其中腳力傳感器是與外界接觸的傳感器，對步行操控來說是相當重要的。手指式力傳感器

手指式力傳感器，一般通過應變片或壓阻敏感元件測量多維力而形成輸出信號，常用于小范圍工作，如靈巧手抓雞蛋等實驗，精度高、可靠性好，逐漸成為力操控研究的一個重要方向，但多指協調復雜。

力覺傳感器運用現狀

力控制技術尚未實用化的主要原因：一個是目前的機器人技術還尚未能夠達到開展力操控的水平；二是力操控的理論體系尚未完善。此外，從理論上掌握機器人動作和環境的系統配置及相應的通用機器人語言還有待更進一步研究。這一系列研究開發工作需要開展傳感器反饋控制，具有通用硬件和軟件的機器人控制系統。而目前商品化的機器人主要是以位置操控為基礎的操控或示教方式。

力覺傳感器工作原理是什么？看到這里，相信大家對于力覺傳感器的認識也更進一步了吧！在選擇力覺傳感器的時候，需要我們根據力覺傳感器的一些特性來進行選型，尤其是要注意額定值。