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1
伺服-001操作面板緊 急停止。
SRVO-001 Operator panel E-stop
[現(xiàn) 象]：
按下了操作箱/操作面板的緊急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同時發(fā)生，或者配電盤上的 LED(綠 色)熄滅時 ，主板( JRS11)
-配電盤 ( JRS11)之間 的通信有異常，可能是因為電纜 不良、配電盤 不良、或主板不良。
[對 策 1]：解除操作箱/操作面板的緊急停止按扭。
[對 策 2]：確認 面板 開關(guān)板( CRM51 )和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線，如果斷線， 則更換電纜 。
[對 策 3]：如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點沒有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換開關(guān)單元或操作面板。
[對 策 4]：更換配電盤 。
[對 策 5]：更換連接配 電盤 (JRS11)和主板( JRS11)的電纜 。
在采取對策 6 之前，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。
[對 策 6]：更換配電盤 。
注釋：
SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發(fā) 生，或RDY LED熄滅時 ，有 時會導致下面的報 警等同 時發(fā) 生。(參 閱 示教操作 盤的報 警歷史畫面)
2
伺服 -001操作面板緊急停止伺服 -004柵欄 打開
?ー? -007外部緊 急停止
伺服 -204外部( SVEMG 異常)緊急停止伺服 -213保險絲，熔斷 (面板 PCB)
伺服 -280SVOFF 輸入
伺服-002示教操作盤緊急停止
SRVO-002 Teach pendant E-stop
[現(xiàn) 象]：
按下了示教操作盤的緊急停止按扭。
[對 策 1]：解除示教操作盤的緊急停止按扭。
[對 策 2]：更換示教操作盤。
伺服-003緊急時自動停機開關(guān)
SRVO-003 Deadman switch released
[現(xiàn) 象]：在示教操作盤有效的狀態(tài)下，尚未按下緊急時自動停機 開關(guān) 。
[對 策 1]：按下緊急時自動停機開關(guān)并使機器人操作。
[對 策 2]：更換示教操作盤。
3
伺服-021SRDY 斷開 ( 組： i軸： j ) SRVO-021 SRDY off (Group:i Axis:j)
[ 現(xiàn) 象]：當 HRDY 斷開時 ， 雖然沒有其他 發(fā)生報警的原因， SRDY 處在斷 開狀態(tài)。
(所謂HRDY ，就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號。
SRDY 是伺服相對于主機 發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。
雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止， 通常是由于伺服放大器發(fā)出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發(fā)出此 報警( SRDY 斷開 )。也即，此報警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。)
[對 策 1]：確認緊急停止單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已經(jīng)切實連接。
[對 策 2]：存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在 電源的瞬時斷開。
[對 策 3]：更換緊急停止單元。
[對 策 4]：更換伺服放大器。
伺服-037IMSTP輸入( 組： i ) SRVO-037 IMSTP input (Group:i)
[現(xiàn) 象]：輸入了外圍設(shè)備 I/O 的*IMSTP信號。
[對 策]：接通 *IMSTP信號。
4
伺服-038脈沖計 數(shù)不匹配( 組： i軸： j ) SRVO-038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
[ 現(xiàn) 象]：
電源斷開時的脈沖計數(shù)和電源接通時的脈沖計數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后，發(fā)出此報警。此外，在將備份用數(shù)據(jù)，讀到主板中時，發(fā)出此報警。
確認報警歷史畫面，按照下面的不同情形進行檢查 。
[對 策 1]：在與“伺服-222沒有放大器”同時發(fā)生時，參閱 伺服- 222 的項 目。
[對 策 2]：對不帶制動器的電機設(shè)定了帶有制動器時，有時會發(fā)生此報警。確認附加軸的設(shè)定是否正確。
[對 策 3]：在電源斷開中通過制動器解除單元改變姿勢時 ，或者退回主板的備份數(shù)據(jù) 時，會發(fā)生此報警， 應重新執(zhí)行該軸的控制。
[對 策 4]：在電源斷開中，由于制動器的故障而改變姿勢時 ，發(fā)生此報警。在消除導致報警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制。
[對 策 5]：在更換脈沖編碼器后，重新進行該軸的控制。
5
伺服-050CLALM 報警(組： i軸： j )
SRVO -050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
[現(xiàn)象]：
在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具沖突。)
[對策 1]：確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
[對策 2]：確認負載設(shè)定是否正確。
[對策 3]確認該軸的制動器是否已經(jīng)開啟。
[對策 4]當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內(nèi)使用。
[對策 5]確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確。
[對策 6]更換6軸放大器。
[對策 7]更換該軸的電機。
[對策 8]更換緊急停止單元。
[對策 9]更換該軸的電機動力線(機器人連接電纜)。
[對策10]更換該軸的電機動力線、制動器線(機構(gòu)部內(nèi)部)。
6
伺服-062BZAL報警(組： i軸： j )
SRVO -062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
[現(xiàn)象]：
尚未連接脈沖編碼器的絕對位置備份用電池時發(fā)生此報警。可能是因為機器人內(nèi)部的電池電纜斷線造成的。
[對策]：在消除報警的原因后，將系統(tǒng)變量($MCR.$SPC RESE)T
通電源。需要進行控制。
設(shè)為TRUE，然后再接
7
伺服-230鏈 條 1 (+24V) 異 常SRVO -230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服-231鏈 條 2 (0V) 異 常SRVO -231 Chain 2 (0V) Abnormal
[現(xiàn)象]：
鏈條 1(+24V)/ 鏈條2(0V) 異常在操作箱/操作面板的緊急停止、示教操作盤的緊急停止、緊急時自動停機開關(guān)、柵欄開關(guān)，外部緊急停止、伺服ON/OFF開關(guān)、門開關(guān)中的其中一處發(fā)生。應以后面所示的方法確認報警歷史。
單鏈異常是在一側(cè)的鏈條處在緊急停止狀態(tài)而另一側(cè)的鏈條沒有處在緊急停止狀態(tài)下發(fā)生的。
發(fā)生報警的原因可能在于，觸點的熔敷、緊急時自動停機開關(guān)不到位的開啟、緊急停止開關(guān)只被按到一半、外部緊急停止等規(guī)定外的輸入等。
在檢測出單鏈異常時，應排除報警的原因，并根據(jù)后面所示的方法解除報警。在確認報警歷
史之前，應保持報警的狀態(tài)。
[對策1]：更換配電盤。
[對策2]：更換緊急停止單元。
[對策3]：更換伺服放大器。
[對策4]：更換連接著配電盤～緊急停止單元(CRM6)4、緊急停止單元～伺服放大器(CRM6)7的電纜。
注釋：
在上述作業(yè)中排除硬件的鏈條異常原因后，在系統(tǒng)設(shè)定畫面上將鏈條異常的復位的執(zhí)行設(shè)為“ Yes”(是)。最后，按下示教操作盤上的復位鍵。詳情請參閱后面所載的“解除鏈條異常”頁上的內(nèi)容。
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展會城市：合肥市展會時間：2025-09-20