視覺堆垛程序經過相機視界內方針份額的改變來預算方針的高度并引導機器人的運動補償方針的偏移，不光包含X軸，Y軸和X－Y平面旋轉度R，也一起包含Z軸。
運用iRVision 2．5D答應機器人只憑借一個一般2D相機來拾取堆放堆集的方針。

iRVision 視覺堆垛程序＿1 （從寄存器R提取Z軸偏移）
此功用經過視覺核算尋找方針的2D方位和的寄存器數值，并引導機器人的運動補償方針的偏移，不光包含X軸，Y軸和X－Y平面旋轉度R，也一起包含Z軸。
寄存器R被用作存儲已知的方針Z軸高度，或許經過距離傳感器檢測出的Z軸高度信息。

iRVision 視覺堆垛程序＿2 （從堆垛層數提取Z軸偏移）
此功用經過視覺結合視覺檢測成果和依據方針份額斷定的方針層數（方針高度）核算方針的方位。方針層數按照參閱份額和高度數據主動斷定，因此，即便在視覺檢測中存在細微的份額誤差，也能夠經過一個離散的層數（方針高度）來核算方針的具體方位。

iRVision 2DV 復數視界功用
2D復數視界程序供給經過若干固裝式照相機定位大型方針的才能，對經過Robot－Mounted式照相機進行檢測相同有用。

iRVision 3DL 復數視界功用
3D復數視界程序供給經過若干固裝式3D照相機定位大型方針的才能，對經過Robot－Mounted式照相機進行檢測相同有用。

iRVision 起浮坐標系功用（Floating Frame）
Robot－mounted 式照相機的標定能夠用于如下圖所示恣意方位和方向下的iRVision程序。2D狀態下的移動補償與照相機實踐方位相關聯。照相機的標定能夠在恣意方位下進行。削減示教工作量。

iRVision 3DL LED 光源操控
此功用支撐在3DL視覺程序中，在捕獲2D圖象和激光照耀圖象時，同步操控LED光源的ON／OFF。經過此功用，能夠獲得恰當的外部光線環境，提高整個視覺體系的才能。

iRVision 主動曝光功用
依據周圍環境光線強度的改變，iRVision將主動調理曝光時刻，以獲得和示教良好圖象相似的成像作用，全天候運轉可能。

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