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基于CODESYS平臺，支持6種標準編程語言，集成豐富運動控制功能，通過高速EtherCAT總線或脈沖實現(xiàn)同步控制、電子凸輪、電子齒輪、定位等高階運動控制功能。
1. 電子凸輪/電子齒能
* 五次多項式凸輪曲線軌跡處理：通過速度、位置和加速度邊界條件，獲得連續(xù)軌跡，運動軌跡更加平滑
* 64組TP補償：對運動軌跡出現(xiàn)偏差的軌跡點進行位置補償，無需重新修正凸輪曲線
* 實軸和虛軸控制模式：通過虛軸簡化機械結(jié)構(gòu)，提高精度和響應速度，實現(xiàn)多軸運動的聯(lián)動、協(xié)同或節(jié)拍
2. 定位功能
* 單軸控制：支持手動、點動、回零、PTP和速度控制模式
* 圓弧插補：支持平面XY/XZ/YZ任意2軸圓弧插補,采用三角函數(shù)插補法，軌跡失真控制在0.001mm以內(nèi)
* 多軸直線插補：2/3/4軸直線同時運動，支持相對/位置運行
* 多類加速/減速處理：支持T型前加減速和S型前加減速
3. 大規(guī)模分布式I/O
* 支持EtherCAT分布式擴展
| CPU模塊 | ||||||||
| 型號 | AX70-C-1608P | AX71-C-1608P | ||||||
| 額定工作電壓 | DC24V(-5%~+5%) | DC24V(-5%~+5%) | ||||||
| 存儲器 | ||||||||
| 程序容量 | 大小 | 10M Word | 10M Word | |||||
| 數(shù)量 | POU定義：3000 POU實例：6000 | POU定義：3000 POU實例：6000 | ||||||
| 數(shù)據(jù)容量 | 8M Word | 8M Word | ||||||
| 掉電保持數(shù)據(jù)容量 | 512K Bytes | 512K Bytes | ||||||
| 擴展SD卡容量 | 32G | 32G | ||||||
| I/O | ||||||||
| 高速IO | 16通道高速輸入8通道高速輸出 | 16通道高速輸入8通道高速輸出 | ||||||
| 本地擴展模塊數(shù)量 | 16 | 16 | ||||||
| IO點數(shù) | 本地 | | 256點 | 256點 | ||||
| EtherCAT總線 | 32000點 | 16000點 | ||||||
| 高速輸入 | 支持8通道200kHz單相或A/B相高速計數(shù)，其中A/B相支持1倍頻、2倍頻和4倍頻； 高速輸入6通道支持差分輸入或單端輸入； | 支持8通道200kHz單相或A/B相高速計數(shù)，其中A/B相支持1倍頻、2倍頻和4倍頻； 高速輸入6通道支持差分輸入或單端輸入； | ||||||
| 高速輸出 | 8通道200kHz高速輸出，支持4軸脈沖運動控制； | 8通道200kHz高速輸出，支持4軸脈沖運動控制； | ||||||
| 支持IO中斷 | 8通道高速中斷 | 8通道高速中斷 | ||||||
| 中斷響應時間 | 250us | 250us | ||||||
| 通訊網(wǎng)絡和接口 | ||||||||
| Ethernet | RJ45*1，10/100Base-TX，支持PLC軟件下載、Modbus TCP、TCP/IP協(xié)議 | |||||||
| EtherCAT | RJ45*1，100Base-TX，兩從站距離小于100m | |||||||
| CANopen | DB9F*1(COM2，與RS485共用) | |||||||
| 串行通信(RS485) | DB9F*2，支持Modbus RTU從站 | |||||||
| USB | Mini USB*1，PC通訊，程序下載及調(diào)試 | |||||||
| 存儲卡 | Micro SD*1，用于現(xiàn)場軟件系統(tǒng)升級 | |||||||
| PLC間連接 | Ethernet/Modbus RTU | |||||||
| 上位機連接 | Ethernet/Modbus/CANopen | |||||||
| 調(diào)制解調(diào)器連接 | 支持 | |||||||
| 指令周期 | ||||||||
| 位操作時間 | 1ns | |||||||
| 字操作時間 | 4ns | |||||||
| 定點操作時間 | 80ns | |||||||
| 浮點操作時間 | 150ns | |||||||
| 運動控制 | ||||||||
| 控制軸數(shù) | 控制軸數(shù) | 32 | 8 | |||||
| 點位運動 | 手動功能 | ● | ● | |||||
| 回零功能 | ● | ● | ||||||
| 定點功能 | ● | ● | ||||||
| 速度控制 | ● | ● | ||||||
| 變速功能(保留) | ● | ● | ||||||
| 急停(STOP)功能 | ● | ● | ||||||
| 停止(Halt)功能(保留) | ● | ● | ||||||
| 復位功能 | ● | ● | ||||||
| 位置疊加功能 | ● | ● | ||||||
| 倍率改變功能(保留) | ● | ● | ||||||
| 時間位置控制(保留) | ● | ● | ||||||
| 時間速度控制(保留) | ● | ● | ||||||
| 插補運動 | 直線插補 | 4軸，200kHz，支持脈沖+符號、正/反轉(zhuǎn)脈沖序列和正交編碼脈沖三種模式 | 4軸，200kHz，支持脈沖+符號、正/反轉(zhuǎn)脈沖序列和正交編碼脈沖三種模式 | |||||
| 平面圓弧插補 | 2軸，200kHz，支持脈沖+符號、正/反轉(zhuǎn)脈沖序列和正交編碼脈沖三種模式 | - | ||||||
| 軸組(保留) | 多路直線插補(總線) | ● | - | |||||
| 多路平面圓弧插補(總線) | ● | - | ||||||
| 單軸多軸混合控制(總線) | ● | - | ||||||
| 電子凸輪 | 凸輪表數(shù)量 | 64個表 | 64個表 | |||||
| 所有凸輪表點數(shù) | 4194240 | 4194240 | ||||||
| 單個凸輪表點數(shù) | 65535 | 65535 | ||||||
| TP補償 | 64組 | 64組 | ||||||
| 電子齒輪 | ● | ● | ||||||
| 運動控制周期 | EtherCAT數(shù)據(jù)通信周期使用相同控制周期； 脈沖通信周期1ms | EtherCAT數(shù)據(jù)通信周期使用相同控制周期； 脈沖通信周期1ms | ||||||
| 位置單元 | 脈沖數(shù)、毫米、英寸 | 脈沖數(shù)、毫米、英寸 | ||||||
| 時鐘 | ||||||||
| 內(nèi)部時鐘 | 環(huán)境溫度為55℃時：誤差為-3.5~+0.5分鐘/月 環(huán)境溫度為25℃時：誤差為-1.5~+1.5分鐘/月 環(huán)境溫度為0℃時：誤差為-3~+1分鐘/月 | |||||||
| 組態(tài)編程 | ||||||||
| 編程平臺 | Invtmatic Studio | |||||||
| 編程語言 | IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC | |||||||
| 基本規(guī)格 | ||||||||
| 使用環(huán)境溫度 | -10~55℃ | |||||||
| 使用環(huán)境濕度 | 10%~95%(無凝露) | |||||||
| 存儲環(huán)境溫度 | -40~70℃ | |||||||
| 存儲環(huán)境濕度 | 10%～99%，有冷凝 | |||||||
| 防護等級 | IP20 | |||||||
| 使用環(huán)境 | 無腐蝕性氣體 | |||||||
| 海拔高度 | 海拔2000米或以下 | |||||||
| 安裝位置 | 控制柜內(nèi) | |||||||
| 污染度 | 2或以下：符合IEC 61131-2 | |||||||
| 浪涌 | 2kV | |||||||
| 抗干擾 | 電源線2kV(符合IEC 61000-4-4標準) | |||||||
| 靜電等級 | 6kV CD or 8kV AD | |||||||
| 耐振動 | 5～8.5Hz 振幅3.5mm；8.5～150Hz 加速度10m/s?2 ；X/Y/Z axis, 10cycles | |||||||
| 尺寸和重量 | ||||||||
| 尺寸W×H×D（mm） | 80*90*95mm | |||||||
| 重量 | 0.38kg | |||||||
| 注：● 代表支持；-代表不支持 | ||||||||
