諧波減速機，其基本結構由剛性內齒環、撓性外齒環、諧波發生器所組成。工作原理以諧波發生器為輸入構件，剛性內齒環為固定構件，撓性外齒環為輸出構建。其中撓性外齒環材料特殊、內外壁且薄，是此類減速機的技術核心，目前中國臺灣尚無可制造諧波齒輪減速機業者，漸伸線所生產的SPB系列，機械輸出特性介于諧波齒輪與擺線針輸之間，同樣可做到，為業界zui接近諧波齒輪減速機之產品。
　　
　　諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。
　　
　　諧波減速機是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的。諧波傳動包括三個基本構件：波發生器、柔輪、剛輪。三個構件可任意固定一個，其余兩個一為主動、一為從動，可實現減速或增速（固定傳動比），也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。當剛輪固定，波發生器為主動，柔輪為從動時：柔輪在橢圓凸輪作用下產生變形，在波發生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒*嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒*脫開；在波發生器長軸與短軸的區間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態，稱為嚙出。

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